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工業機器人系統有什么等組成

機器人


工業機器人系統由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成 。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器 。


工業機器人按臂部的運動形式分為四種 。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節 。工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型 。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業 。




工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類 。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜 。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒) ， 將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍 。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息 ， 將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作 。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人 。
【工業機器人系統有什么等組成】

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